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CANopen

제품명
CANopen
특성
소개 및 선택가이드
제조사
ICPDAS(대만)

 

CAN (Controller Area Network)은 현재 자동차 산업에서 입증 된 실시간 통신 프로토콜입니다. 저렴한 비용과 강력한 물리 계층은 이 프로토콜을 산업 네트워크에 적합하게 만듭니다.
CANopenCAN 기반 어플리케이션 계층 프로토콜입니다. 매우 유연한 구성 기능을 갖춘 표준화 된 임베디드 네트워크로 개발되었습니다. CANopen은 핸들링 시스템과 같은 모션 지향 기계 제어 네트워크를 위해 설계되었습니다. 현재 의료 장비, 오프로드 차량, 해상 전자 제품, 대중 교통, 빌딩 자동화 등과 같은 다양한 분야에서 사용되고 있습니다.
CANopen 사양은 어플리케이션 계층 및 통신 프로파일뿐만 아니라 프로그래밍 가능한 장치의 프레임 워크, 케이블, 커넥터, SI 장치 및 접두사 표현에 대한 권장 사항을 포함합니다. CAN 기반 프로파일뿐만 아니라 어플리케이션 계층도 소프트웨어로 구현됩니다.

 

 

 

 

 

■  CANopen 특징
둘 이상의 노드가 동시에 메시지 전송을 시작하면 중재 메커니즘이 적용되어 이러한 메시지 중 하나가 우선 순위에 따라 성공적으로 전송 될 수 있습니다.

▪   하나의 bus에서 다중 마스터 아키텍처 허용
▪   10k, 20k, 50k, 125k, 250k, 500k, 800k, 1M bps 전송 속도
▪   bus 길이 :  25m (1M bps) ~ 5Km (10K bps)
▪   모든 장치 매개 변수에 쉽게 액세스 가능
▪   장치 동기화
▪   주기적 및 이벤트 중심 데이터 전송
▪   동일한 CAN 네트워크에 최대 128 개의 노드 참여
▪   높은 전송 속도
▪   보호 및 하트 비트(Hearbeat) 보호 메커니즘 지원

 

■  CANopen 통신

  초기
INITIALISING
운영
PRE-OPERATIONAL
중지
OPERATIONAL
속도
STOPPED
PDO     X  
SDO   X X  
동기화(Synchronisation) object   X X  
타임 스탬프(Time Stamp) Object   X X  
비상(Emergency) Object   X X  
부팅(Boot-Up) Object X      
네트워크 관리(Network Management) Object   X X X

 

■  CANopen 상태 전송

 

■  Lifhtwight Device Monitoring (경량 장치 모니터링)
CANopen은 두 가지 네트워크 보호 메커니즘인 Node Guarding과 Heartbeat를 제공합니다. 노드 보호의 경우 마스터는 슬레이브 상태 확인 요청을 보냅니다. 일부 슬레이브가이 요청을 확인하지 않으면 마스터는 이를 노드 보호 실패로 표시합니다. 하트 비트의 경우 이러한 슬레이브는 마스터에게 하트 비트 메시지를 보내이 슬레이브가 살아 있음을 알려줍니다. 마스터가 하트 비트를 감지하지 못하면 하트 비트 실패로 표시됩니다.

 

 

■  CANopen 디지털 I/O Pair-connection
CANopen 디지털 I/O 쌍 연결(Pair-connection)은 CANopen 원격 I/O를 위한 특수 기능입니다. CANopen 네트워크를 통해 CANopen DI 슬레이브에 의해 감지 된 DI 값을 다른 CANopen DO 슬레이브에 전송할 수 있으며,이 CANopen DO 슬레이브가 값을 출력합니다. DI 신호를 감지하고 DO 알람을 동시에 출력해야하는 경우에 유용합니다.

 

 

 

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